eigen_types.h

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// g2o - General Graph Optimization
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#ifndef G2O_EIGEN_TYPES_H
#define G2O_EIGEN_TYPES_H
 
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

namespace NDEVR {
 
  typedef Eigen::Matrix<int,2,1,Eigen::ColMajor>                                  Vector2I; 
  typedef Eigen::Matrix<int,3,1,Eigen::ColMajor>                                  Vector3I; 
  typedef Eigen::Matrix<int,4,1,Eigen::ColMajor>                                  Vector4I; 
  typedef Eigen::Matrix<int,Eigen::Dynamic,1,Eigen::ColMajor>                     VectorXI; 
 
  typedef Eigen::Matrix<float,2,1,Eigen::ColMajor>                                Vector2F; 
  typedef Eigen::Matrix<float,3,1,Eigen::ColMajor>                                Vector3F; 
  typedef Eigen::Matrix<float,4,1,Eigen::ColMajor>                                Vector4F; 
  typedef Eigen::Matrix<float,Eigen::Dynamic,1,Eigen::ColMajor>                   VectorXF; 
 
  typedef Eigen::Matrix<double,2,1,Eigen::ColMajor>                               Vector2D; 
  typedef Eigen::Matrix<double,3,1,Eigen::ColMajor>                               Vector3D; 
  typedef Eigen::Matrix<double,4,1,Eigen::ColMajor>                               Vector4D; 
  typedef Eigen::Matrix<double,Eigen::Dynamic,1,Eigen::ColMajor>                  VectorXD; 
 
  typedef Eigen::Matrix<int,2,2,Eigen::ColMajor>                                  Matrix2I; 
  typedef Eigen::Matrix<int,3,3,Eigen::ColMajor>                                  Matrix3I; 
  typedef Eigen::Matrix<int,4,4,Eigen::ColMajor>                                  Matrix4I; 
  typedef Eigen::Matrix<int,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic,Eigen::ColMajor>        MatrixXI; 
 
  typedef Eigen::Matrix<float,2,2,Eigen::ColMajor>                                Matrix2F; 
  typedef Eigen::Matrix<float,3,3,Eigen::ColMajor>                                Matrix3F; 
  typedef Eigen::Matrix<float,4,4,Eigen::ColMajor>                                Matrix4F; 
  typedef Eigen::Matrix<float,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic,Eigen::ColMajor>      MatrixXF; 
 
  typedef Eigen::Matrix<double,2,2,Eigen::ColMajor>                               Matrix2D; 
  typedef Eigen::Matrix<double,3,3,Eigen::ColMajor>                               Matrix3D; 
  typedef Eigen::Matrix<double,4,4,Eigen::ColMajor>                               Matrix4D; 
  typedef Eigen::Matrix<double,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic,Eigen::ColMajor>     MatrixXD; 
 
  typedef Eigen::Transform<double,2,Eigen::Isometry,Eigen::ColMajor>              Isometry2D;   
  typedef Eigen::Transform<double,3,Eigen::Isometry,Eigen::ColMajor>              Isometry3D;   
 
  typedef Eigen::Transform<double,2,Eigen::Affine,Eigen::ColMajor>                Affine2D; 
  typedef Eigen::Transform<double,3,Eigen::Affine,Eigen::ColMajor>                Affine3D; 
 
} // end namespace NDEVR
 
#endif